自訂訊息 Schema

RIVO 允許您透過 JSON Schema 擴充 API 介面。這讓機器人能夠下傳自訂格式的數據，而無需修改伺服器程式碼。

7.1 Schema 目錄結構

所有的 Schema 檔案都存放在 custom_msg/ 目錄下。清單檔案（Manifest）決定了哪些 Schema 會被載入。

custom_msg/
├── _manifest.txt          # 啟用的 Schema 清單
├── control_input.json     
└── sensor_reading.json    # 您自訂的 Schema

7.2 清單檔案 (Manifest)

_manifest.txt 範例：

# 內建
control_input.json

# 自訂
sensor_reading.json

7.3 新增 Schema

1. 建立一個 JSON 檔案（符合 JSON Schema Draft-07 格式）。
2. 將檔案名稱新增至 _manifest.txt 中。
3. 重啟 RIVO Server。

新的 API 終端將自動對應至 /api/v1/robots/{id}/<schema_id>。